La palabra latina magisterio Indica la acción del magister, y esto era cierto no sólo en latín clásico para la enseñanza, sino para todas las formas de arte (el capitán del buque, el maestro herrero, maestro de un arte o un oficio).
En la Edad Media la palabra magister comienza a ser utilizada en un sentido más estricto refiere a la enseñanza: por ejemplo, Pedro Lombardo es el Magister sententiarum , el "maestro de resoluciones judiciales".

En la era moderna, al menos en los círculos católicos, la palabra 'Magisterio' está específicamente aplicada a la administración de la enseñanza en la Iglesia, lo que se llama el "munus docendi", el Magisterio de los pastores de la Iglesia. Y la palabra magisterio, aunque parte del latín clásico, entra oficialmente de recién en la enseñanza de la Iglesia: encontramos la primera entrada en 'commissum divinitas' del Papa Gregorio XVI, en el texto del año 1835.

La carta del Papa  dice que la enseñanza es Magisterio de la Iglesia sobre la base del sacramento del Orden. Este es un punto crucial:
        el munus docendi está inextricablemente ligado al sacramento del orden episcopal.

El término 'Magisterio de la Iglesia', en la Iglesia Católica indica su enseñanza, con quien se conserva y transmite el depósito de la fe a través de los siglos, o sea  la doctrina revelada a los apóstoles por Jesús..

El Magisterio puede ser ordinario o extraordinario. El ordinario es el modo normal con el que la Iglesia comunica su enseñanza: se puede ejercer a través de encíclicas, cartas pastorales, otros documentos escritos, o a través de la predicación oral del Papa y los Obispos.
El magisterio extraordinario, sin embargo, consiste en pronunciar un concilio ecuménico o uno del Papa ex cathedra, que define una verdad de fe de naturaleza dogmática según las formas dictadas por el dogma de la infalibilidad papal en el téma de la doctrina.

Traducto desde relazione sul Magistero della Chiesa (clic per scaricare pdf)
Autor: Prof. Don Mauro Gagliardi
Profesor de teología dogmática en la Universidad Pontificia.“Regina Apostolorum” de Roma
Relazione del 4 marzo 2008 – Cappella del S. Rosario, largo S. Tommaso d’Aquino - Salerno, Don Mauro Gagliardi